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tf即transform，中文翻译为变换。我们知道，一个机器人系统往往存在运动学模型与动力学模型。对于刚体机器人，动力学模型往往基于刚体动力学，代表着一个机器人系统在运动过程中力/力矩与其运动状态的变化关系。运动学模型便往往由一系列固连在不同位置的坐标系来表示，仅仅代表机器人的运动状态。以多自由度机械臂为例，其运动学模型为末端位置到各个关节角的坐标变换关系。对于旋翼无人机而言，主要的运动学关系是机体固连坐标系与世界坐标系之间的变换。而ros当中的tf树，正是对应于机器人不同位置固连坐标系之间的变换关系，以显示机器人的运动状态。