共享上海交通大学速度之星队技术报告

 2 E币 
成为会员,免费下载资料
文件大小:1.45 MB 上传者:heigui 时间:2008-08-24 15:47:23 下载量:78
当今世界各国的大城市无不存在着交通拥挤问题,以上海为例,外环线以内大部分车辆平均时速在20公里以下。在现有道路有限的情况下,发展智能交通系统(ITS)成为提高交通资源利用率和交通安全的一种有效手段。智能车作为ITS的组成部分,能够靠自己的智能在道路上行驶。本文以第二届全国大学生智能车竞赛为背景,介绍了智能赛车控制系统的软硬件结构和开发流程。该比赛采用组委会规定的标准车模,以Freescale半导体公司生产的16位单片机MC9S12DG128为核心控制器,在CodeWarrior IDE开发环境中进行软件开发,要求赛车在未知道路上完成快速寻线。整个系统涉及车模机械结构调整、传感器电路设计及信号处理、控制算法和策略优化等多个方面。为了提高智能赛车的行驶速度和可靠性,对比了不同方案(如摄像头与光电管检测方案)的优缺点,并结合Labview仿真平台进行了大量底层和上层测试,最终确定了现有的系统结构和各项控制参数。它采用摄像头对赛道进行检测,通过边缘提取获得黑线位置,用PID方式对舵机进行反馈控制。同时通过速度传感器获取当前速度,采用优化后的Bang-Bang控制实现速度闭环,根据预判信息和记忆信息对速度进行合理分配。实验结果表明,目前系统在机械结构、驱动电机控制、赛道信息提取和利用上都比第一届比赛有所提高。
关键词:智能车,快速寻线,摄像头,速度传感器,PID,Bang-Bang
[hide]需要的下载[/hide]
展开
折叠
1874
评论
共 0 个
内容存在敏感词
    易百纳技术社区暂无数据
相关资料
关于作者
易百纳技术社区
heigui
贡献资料 5
易百纳技术社区 我上传的资料
登录查看
我赚取的积分
登录查看
我赚取的收益
登录查看
上传资料 赚取积分兑换E币
易百纳技术社区
删除原因
广告/SPAM
恶意灌水
违规内容
文不对题
重复发帖
置顶时间设置
结束时间
举报反馈

举报类型

  • 内容涉黄/赌/毒
  • 内容侵权/抄袭
  • 政治相关
  • 涉嫌广告
  • 侮辱谩骂
  • 其他

详细说明

审核成功

发布时间设置
发布时间:
是否关联周任务-资料模块

审核失败

失败原因
备注
易百纳技术社区