简易智能电动车设计
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上传者:aduadu
时间:2008-07-06 19:07:02
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本系统设计以MC9S12DDG128单片机为核心器件实现对电动小车行驶的自动控制。通过多个红外光电传感器对汽车运动位置进行检测,运用PWM直流电机调速技术,完成对小车运动方向和避开障碍物的控制,使用PID算法使小车的速度快速得到响应。
一、 方案的选择和论证
根据题目基本要求,可将其划分为如下几个部分:
●控制器模块;
●障碍物探测模块;
●路面轨迹检测模块;
●环境光照测量模块;
●电机驱动模块;
●显示模块。
●电源模块
1、总体方案:
方案一:用继电器来控制电机的停与转,但是转速不可调。用红外传感器实现避障,红外传感器发出了红外光,障碍物反射光,距离障碍物远近不同,传感器输出的信号不同,将信号送入单片机进行A/D转换,控制小车的左传、右转。
方案二:用单片机的PWM信号控制电机的转速,即可实现电机转弯,用红外接近传感器实现避障,当距离障碍物10cm时,红外接近传感器由低电平变为高电平,由单片机控制小车转弯,其中避障采用红外接近开关,电机驱动采用MC33886其有两路PWM信号输入,可同时控制2个直流电机进行调速。
比较两种方案,运用方案一,信号的处理比较复杂,不容易实现对小车的控制。方案二运用了比较先进的传感器,使问题的处理变得相对简单。同时由于Freescale MC9S12DG128单片机具有16路10位/8位高速AD接口,可方便的扩展任何传感器。16位4通道/8位8通道的PWM口可以方便的扩展电机。通过比较我们最终选用了方案二,并基本完成了题目设计要求。
一、 方案的选择和论证
根据题目基本要求,可将其划分为如下几个部分:
●控制器模块;
●障碍物探测模块;
●路面轨迹检测模块;
●环境光照测量模块;
●电机驱动模块;
●显示模块。
●电源模块
1、总体方案:
方案一:用继电器来控制电机的停与转,但是转速不可调。用红外传感器实现避障,红外传感器发出了红外光,障碍物反射光,距离障碍物远近不同,传感器输出的信号不同,将信号送入单片机进行A/D转换,控制小车的左传、右转。
方案二:用单片机的PWM信号控制电机的转速,即可实现电机转弯,用红外接近传感器实现避障,当距离障碍物10cm时,红外接近传感器由低电平变为高电平,由单片机控制小车转弯,其中避障采用红外接近开关,电机驱动采用MC33886其有两路PWM信号输入,可同时控制2个直流电机进行调速。
比较两种方案,运用方案一,信号的处理比较复杂,不容易实现对小车的控制。方案二运用了比较先进的传感器,使问题的处理变得相对简单。同时由于Freescale MC9S12DG128单片机具有16路10位/8位高速AD接口,可方便的扩展任何传感器。16位4通道/8位8通道的PWM口可以方便的扩展电机。通过比较我们最终选用了方案二,并基本完成了题目设计要求。
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