本车以稳定高速的在赛道上运行为目的，综合运用了机械，自动控制，传感检测等技术，取得了较好的成果。本车大体分为六个部分：利用jk309型号的CMOS摄像头来检测赛道信息，利用了非线性的PD算法对舵机的转向进行控制，主电机采用MC33886驱动，并使用了实用的0-1算法来控制转速，速度检测模块运用了欧姆龙E6A2型编码器，其极高的精度监控速度的变化，电源模块采用了max752和lm2940分别提供12v和5v的供电电压，，核心处理单元采用的是飞思卡尔半导体公司的MC9S12DG128B系列MCU，各个部分经过MCU的协调处理，能够以较快的速度在指定的轨迹上行驶

本文主要介绍我们在整个比赛过程中软硬件的设计以及调试过程中的心得体会。全文共分三部分，第一部分介绍硬件部分的设计与调试，第二部分介绍软件部分的设计与调试，最后一部分总结比赛过程中所遇到的主要问题及心得体会。 第一部分介绍的是硬件部分的设计与调试。该部分主要分四小块，第一块介绍电源管理模块，在此我们采用LM2575进行电源管理。第二块介绍路径检测模块，该部分我们采用十对光电管进行路径检测。第三块介绍电机驱动模块，也即舵机和直流电机的驱动。其中，对直流电机的驱动采用了MC33886全桥芯片。然而由于MC33886是贴片的，我们开始是在面包板上做的试验，所以开始我们使用L298N代替MC33886驱动电机。第四块是测速模块，该模块使用了码盘和一对发光二极管，利用码盘的特性，得出相应的高低电平，通过S12单片机的输入捕捉功能可以得知在给定时间的脉冲个数，也就确定了小车的速度。 第二部分进行软件的设计与调试。在算法方面主要就是PID控制算法[1]。对直流电机的控制采用PID控制可以得到较明显的改善效果。在软件编程方面[2]、[3]、[4]主要包括PWM模块的使用以及定时器模块中定时及输入捕捉功能的使用。在PWM控制中，我们由于采用的是80引脚的小板子，只有PWM4、PWM5以及PWM7可用。因此，为了得到较高的方向控制精度，我们将PWM4和PWM5合起来用，PWM7则用来控制直流电机。至于定时器模块，我们是用其来测速的，利用一对发光二极管通过码盘得出相应的高低电平，使用定时器的输入捕捉功能得到200ms通过码盘的脉冲数，即得到相应的速度关系。 第三部分为总结部分。该部分主要介绍我们还有哪些未解决和未解决好的问题以及我们在在整个比赛过程中的心得体会。

欢迎大家下载讨论

不管是产品，还是大学生参加比赛。做嵌入式要养成一个好的习惯。 比如老板给你一个项目，需求有了，方案有了。当然针对该方案可能会有一个或多个CPU，我看到很多人，身边同事，大学的同学。首先上来不管什么就读芯片手册，当然芯片手册是要读的。但不是该阶段读的。 第一步应该到网上或者该芯片的厂家网站上下载最新的勘误表。不然做项目的时候有的你抓狂的。 第二步一般一个芯片手册少则百页多则几百页，每页每页的看是不是太浪费时间？就个人而言，我一般是这么看的。首先看下芯片功能，有哪些功能脚，哪些是复用的。然后看芯片的寄存器映射表，然后看总线相关的。最后看自己需要的那部分功能章节和管脚寄存器表，当然要配合着时序图一起看。这样下来一个cpu很快就可以上手了。 第三步 收集资料，看看别人是怎么做的。遇到了什么问题。如果别人遇到的正好也是自己要用的，那么你可以怀着激动的心情去挑战，然后赢得成就感：） 好吧不废话啦。。下面开始了。

本人不才将分享自己关于MC9S12系列单片机设计和开发，并共享自己收集的资料。希望能对大家有所帮助。该项目启动贴