杨康
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杨康  发布于  2023-04-23 10:43:35
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求助rviz怎么仿真显示多个雷达信号的数据

rviz
 
建模仿真
 
TF树
 

本人想使用gazebo和rviz仿真两个雷达信号融合建图，在构建完小车模型之后，我将其中的雷达连接命名为laser_link，另一个为laser1_link，在使用rviz显示这两个雷达的时候，发现这两个雷达信号会闪，且两个信号是一样的，当我屏蔽其中任意一个，都还是会闪。我猜测是rviz读取到了两个雷达的信号，但是只能通过一个topic来显示所以出现这种问题。我也使用单个雷达进行尝试，发现雷达的link必须命名为laser_link，否则会报错：For frame [laser_link]: Frame [laser_link] does not exist。我想知道有没有办法使用rviz仿真两个雷达信号叠加的场景，求大佬指教

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虽万人吾往矣 2023-04-23 11:00:11
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首先两个雷达的frame和base_link连接的名字需要不同 以及如果有别的功能包调用的话frame的名字需要对上 以及发布的topic名字需要不同 只有一个信号的原因可能就是发布的topic名字一样了

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易百纳用户01878 2023-04-26 09:44:33
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在Rviz中设置好各个雷达（即各个frame）之间的父子关系。这通常需要使用TF（变换）来实现。您需要在ROS系统中运行一个tf2的转换节点，该节点将每个雷达的坐标系和其它帧连接起来。

海拥

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海拥 2023-04-26 10:46:11
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可能是RViz无法区分两个雷达的数据，可以试试在Gazebo中使用两个不同的topic来发布两个雷达的数据，并使用rosbag来记录这些数据。然后，在RViz中使用两个不同的topic来订阅这些数据，确保RViz可以区分两个雷达的数据。

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