聊聊自己搞ROS的心得体会吧

我们使用的ROS是ROS-I的版本，我接触的第一个ROS是在Ubuntu 16.04的Kinetic，过了不久就出了Melodic版本的ROS。当时我特别纠结，是继续Kinetic学习，还是转到Melodic学习（那时候身为小白，啥也不懂，现在觉得想笑）当时学习的资料是古月老师的星火计划课程，觉得课程是这个，果断地选择了Kinetic版本。一套课程看完，当时看到第三章之后就有点看不下去，信息量很庞大，自身地知识储备不足，脑瓜子嗡嗡的。感觉视频看不下去，我买了一本ROS的书——《ROS机器人项目开发11例》，拿到书的时候，我更懵了。书里面用到了不同版本的ROS！！！至此，我的ROS学习搞一段落。
大概是过了有小半年吧，这小半年一直在跟着老师做项目，学习B/S和C/S，学了Socket，学历mqtt，最最重要的是，学了在Linux下的C++编程，知道CMake是什么。其实对比可以发现，这些东西和ROS之间还是存在着关联性的——技术无界限之分。
当时实验室里面买了一辆ROS的小车，大概两千多吧，我重新开始了我对ROS的学习之旅。小车有配套的资料，按照着视频一步步操作，小车可以动起来，也可以建图导航，但
是我就是感觉少了什么。我还是不会ROS，如果没有视频，我来小车启动都无法实现。很迷茫困惑。不知道ROS的下一步该怎么去走。
ROS是一个很好的工具，我们要做的是去使用这个工具，而不是被这个工具束缚，不能离开了这个工具，什么也做不了。我需要是熟悉这个工具。于是我再一次拿出古月老师的视频，第二遍从头开始看。这一次的效率很高，感觉ROS Master节点管理器的模式可以类比到mqtt，它们两个都是分布式的通讯；感觉话题通讯就是发送数据和接收数据，只是丢出去和接收的关系；感觉服务通讯就是我给你数据，你给我反馈，没有反馈就是失败和错误；参数编程模式也慢慢的熟悉，其实就是一个全局变量……
ROS = 通讯机制 + 开发工具 + 应用功能 + 生态系统
通讯……节点……节点管理器……话题……服务……
少了什么，应该有很直观的方式可以来展示这个结构，就像是文件结构、文件层次一样的东西。没错，我少的是工具！是开发工具，是对开发工具的使用。
我想要去学习的是这个系统是怎么运行的，而不是简单的学习如何让这个系统运行起来。可以表述关系的工具……
rqt_graph！！！节点关系图！！！
我拿出ROS小车，启动键盘控制的相关文件，启动rqt_graph，很清晰，哪个位置发送了什么到了哪里，一清二楚。虽然实现我不懂，但是我看到了这个系统是如何让运行起来的！我想我现在需要知道这个节点关系图里面的都是什么，这些个节点都是什么，那就是来看看话题的内容是什么。查看话题内容，那就是rostopic工具。既然有rostopic，那么就应该也有rosservice工具！！！
topic话题的格式是msg决定的，service服务的格式是srv文件决定的。那么就是rosmsg工具，又或者是rossrv工具！！！
至此，我的ROS正式入门。ROS的通讯机制只是它的一部分，熟练使用ROS系统下的工具，才是开发ROS的王道。
ROS的工具不仅仅只是这些指令，rviz、gazebo、Moveit等等，都是。这个体系十分庞大。
ROS的应用功能是指什么呢？功能包！可以移植到自己系统使用的功能包！！我突然回忆起来了一幅图。

提高机器人研发中的软件复用率，可能你是做嵌入式方向的，不懂导航算法，那么你可以在ROS当中使用其他人的ROS导航功能包，来应用到自己的机器人上面；又或者是你是做算法方向的，你需要一个机器人的驱动板来验证自己的算法设计，那么你可以选择一款ROS驱动包的驱动板，使用ROS来进行开发；再或者你想添加机械臂到ROS小车上面，那么机械是一组ROS功能包，导航小车又是一组ROS功能包，如何让两组功能包再一起工作，这就是你需要调配的任务。既然别人造好了轮子，我们可以直接拿来使用，除非你也是造轮子的。
在拿到一个新的、陌生的功能包的时候，我的习惯，先是tree一下，看一下这个功能包里面都有哪些组成；然后是看package.xml，这个文件可以让我大致知道这个功能包能做什么，依赖了什么；接着是CMakeList.txt，这里我可以看到依赖包、消息、服务、动作、配置，甚至是需要编译的文件、测试节点、文档等等内容。在看完package.xml和CMakeList.txt以后，对这个功能包有了一个大概的猜想。
然后是查看话题、服务等等内容，看看数据格式是什么，内容是什么；再然后就是看launch文件，看launch文件的每个node和param，了解在这个功能包里面的节点关系是什么样的。
最后就是启动这个功能包，rqt_graph验证自己的猜想。至此，一个功能包的分析大致结束。当然这是我的一个思路，大家可以来借鉴。
上面的是一些我从ROS初学者一步步走来的一些感悟，希望对屏幕前的你有所帮助。ROS的生态系统十分庞大，你有什么ROS相关的问题几乎都可以找到相关的讨论以及学习。
在ROS系统项目当中，我们可能会碰到非标准系统的ROS开发——这些系统不是ROS支持的系统，又或者是我当前的版本没有这个功能包、功能包无法使用等等错误。
在安装ROS系统的时候，我们都是通过ROS Wiki的步骤，在终端复制粘贴一步步执行。但是对于不支持ROS而非用ROS不可得情况下，我们就需要使用源码编译的方式来安装ROS。其实步骤呢，真的很简单很简单很简单，简单到什么地步呢，还是一幅图来描述吧~

ROS怎么说呢，我最深的感触就是需要积累！ROS涉及的太多太多，机械、电气、单片机、嵌入式、Linux、网络、前后端，最后尤为重要的就是算法，如果“全栈”是形容软件领域全能程序员的话，我觉得用“超栈”这个词语来形容ROS工程师会更加的合适。所以啊，刚开始搞ROS的，不要心慌，也不要心慌！
守得云开见月明，静待花开终有时！