opencv中关于畸变矫正的代码疑问

正在学习opencv的双目视觉代码

其中，有一部分是关于畸变矫正的，

在undistort.dispatch.cpp的函数 cvUndistortPointsInternal中，有一段关于畸变矫正的代码：

double r2 = x*x + y*y;
double icdist = (1 + ((k[7]*r2 + k[6])*r2 + k[5])*r2)/(1 + ((k[4]*r2 + k[1])*r2 + k[0])*r2);
if (icdist < 0)  // test: undistortPoints.regression_14583
{
    x = (u - cx)*ifx;
    y = (v - cy)*ify;
    break;
}
double deltaX = 2*k[2]*x*y + k[3]*(r2 + 2*x*x)+ k[8]*r2+k[9]*r2*r2;
double deltaY = k[2]*(r2 + 2*y*y) + 2*k[3]*x*y+ k[10]*r2+k[11]*r2*r2;
x = (x0 - deltaX)*icdist;
y = (y0 - deltaY)*icdist;

这段代码不清楚是什么意思，网上关于畸变矫正的公式如下：