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Forever  发布于  2020-11-11 18:28:52
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请教一下。四元数转欧拉角的计算的时候。如何可以让Yaw角归零。同时不影响其他的角度计算

请教一下。四元数转欧拉角的计算的时候。如何可以让Yaw角归零。同时不影响其他的角度计算
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648460636 2020-11-13 20:28:52
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这个问题不存在，因为四元数的ahrs系统没有角度锁的问题。陀螺仪传感器虽然是欧拉角系统，但陀螺仪不直接输出角位置，它只输出角速度，在局部坐标系下把角速度给四元数系统也没有角度锁的问题。
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648460636 2020-11-13 22:28:52
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GimbalLock，这个是姿态估计算法里的一个术语。解决思路就是不要用欧拉角系统的思路来看问题。四元素先后绕轴旋转时候要考虑到变换矩阵的变化。不能用欧拉角的思维那样一个变换矩阵用于多次旋转。
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