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li00020 发布于 2019-01-08 10:53:52

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最近用cartographer来建图，漂移重叠特别严重是怎么回事？

硬件设计

激光雷达开的120度，之前用gmapping建图效果还行，能够正常使用，最近用cartographer来建图，建图过程中就漂移重叠特别严重，出来的图也不能用。是我这里雷达开的角度小了的原因么？因为按网上说的gmapping效果不如cartographer，都用120度的雷达gmapping却可以用，求解惑

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288HK 2019-01-08 10:54:14

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cartographer里面加入imu或里程计

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li00020 2019-01-08 10:54:46

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[quote][url=forum.php?mod=redirect&goto=findpost&pid=120530&ptid=56590]288HK 发表于 2019-1-8 10:54[/url]
cartographer里面加入imu或里程计[/quote]

是在lua文件里面配置么，需不需要动其他的东西

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288HK 2019-01-08 10:55:25

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[quote][url=forum.php?mod=redirect&goto=findpost&pid=120531&ptid=56590]li00020 发表于 2019-1-8 10:54[/url]
是在lua文件里面配置么，需不需要动其他的东西[/quote]

还有launch里面话题名字remap成你实际的数据

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li00020 2019-01-08 10:55:59

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[quote][url=forum.php?mod=redirect&goto=findpost&pid=120532&ptid=56590]288HK 发表于 2019-1-8 10:55[/url]
还有launch里面话题名字remap成你实际的数据[/quote]

好的好的，我试一下，谢谢