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feixue

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feixue 发布于 2018-12-04 14:35:33

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各位大神，base_link to map 这个坐标转换怎么弄啊？

硬件设计

本帖最后由 feixue 于 2018-12-4 14:36 编辑

各位大神，base_link to map 这个坐标转换怎么弄啊？机器人跑不起来

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hudiiii

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hudiiii 2018-12-04 14:37:09

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base link 和map之间是定位算法发布的，比如激光雷达的amcl

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feixue 2018-12-04 14:38:01

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[quote][url=forum.php?mod=redirect&goto=findpost&pid=114088&ptid=54147]hudiiii 发表于 2018-12-4 14:37[/url]
base link 和map之间是定位算法发布的，比如激光雷达的amcl[/quote]

我看我的雷达有一个静态tf转换是从 /base_footprint /laser_frame的,没有base_link to map

hudiiii

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hudiiii 2018-12-04 14:38:31

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[quote][url=forum.php?mod=redirect&goto=findpost&pid=114089&ptid=54147]feixue 发表于 2018-12-4 14:38[/url]
我看我的雷达有一个静态tf转换是从 /base_footprint /laser_frame的,没有base_link to map[/quote]

你是怎么定位的？

feixue

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feixue 2018-12-04 14:39:13

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[quote][url=forum.php?mod=redirect&goto=findpost&pid=114090&ptid=54147]hudiiii 发表于 2018-12-4 14:38[/url]
你是怎么定位的？[/quote]

我已经用到了amcl,也没看到有这个转换的。在我的launch里直接include了amcl_omni.launch这个文件

hudiiii

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hudiiii 2018-12-04 14:40:23

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[quote][url=forum.php?mod=redirect&goto=findpost&pid=114091&ptid=54147]feixue 发表于 2018-12-4 14:39[/url]
我已经用到了amcl,也没看到有这个转换的。在我的launch里直接include了amcl_omni.launch这个文件[/quote]

这是amcl的文档里的，这几个frame是不是被修改了

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feixue 2018-12-04 14:41:02

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[quote][url=forum.php?mod=redirect&goto=findpost&pid=114092&ptid=54147]hudiiii 发表于 2018-12-4 14:40[/url]
这是amcl的文档里的，这几个frame是不是被修改了[/quote]

amcl_omini.launch这个文档里没有出现你标的那个关键字,但应该是默认值了啊