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feixue  发布于  2018-12-04 14:35:33
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各位大神,base_link to map 这个坐标转换怎么弄啊?

本帖最后由 feixue 于 2018-12-4 14:36 编辑



各位大神,base_link to map 这个坐标转换怎么弄啊?机器人跑不起来
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hudiiii 2018-12-04 14:37:09
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base link 和map之间是定位算法发布的,比如激光雷达的amcl

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feixue 2018-12-04 14:38:01
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[quote][url=forum.php?mod=redirect&goto=findpost&pid=114088&ptid=54147]hudiiii 发表于 2018-12-4 14:37[/url]
base link 和map之间是定位算法发布的,比如激光雷达的amcl[/quote]

我看我的雷达有一个静态tf转换是从 /base_footprint /laser_frame的,没有base_link to map

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hudiiii 2018-12-04 14:38:31
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[quote][url=forum.php?mod=redirect&goto=findpost&pid=114089&ptid=54147]feixue 发表于 2018-12-4 14:38[/url]
我看我的雷达有一个静态tf转换是从 /base_footprint /laser_frame的,没有base_link to map[/quote]

你是怎么定位的?

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feixue 2018-12-04 14:39:13
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[quote][url=forum.php?mod=redirect&goto=findpost&pid=114090&ptid=54147]hudiiii 发表于 2018-12-4 14:38[/url]
你是怎么定位的?[/quote]

我已经用到了amcl,也没看到有这个转换的。在我的launch里直接include了amcl_omni.launch这个文件

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hudiiii 2018-12-04 14:40:23
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[quote][url=forum.php?mod=redirect&goto=findpost&pid=114091&ptid=54147]feixue 发表于 2018-12-4 14:39[/url]
我已经用到了amcl,也没看到有这个转换的。在我的launch里直接include了amcl_omni.launch这个文件[/quote]



这是amcl的文档里的,这几个frame是不是被修改了

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feixue 2018-12-04 14:41:02
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[quote][url=forum.php?mod=redirect&goto=findpost&pid=114092&ptid=54147]hudiiii 发表于 2018-12-4 14:40[/url]
这是amcl的文档里的,这几个frame是不是被修改了[/quote]

amcl_omini.launch这个文档里没有出现你标的那个关键字,但应该是默认值了啊
或将文件直接拖到这里
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