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sunack  发布于  2018-12-03 11:22:06
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ROS问题 请问下，小车的 摄像头 和 小车运动的质心的 转换矩阵 是有校验过的吗？

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请问下，小车的 摄像头 和 小车运动的质心的  转换矩阵  是有校验过的吗？
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sunack 2018-12-03 11:23:42
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[quote][url=forum.php?mod=redirect&goto=findpost&pid=113879&ptid=54076]aking 发表于 2018-12-3 11:22[/url]
有的 .....[/quote]

嗯，我现在自己装了个摄像头，怎么校验呢？因为要global shutter的。小车自带的 帧率比较低。
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aking 2018-12-03 11:24:26
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[quote][url=forum.php?mod=redirect&goto=findpost&pid=113880&ptid=54076]sunack 发表于 2018-12-3 11:23[/url]
嗯，我现在自己装了个摄像头，怎么校验呢？因为要global shutter的。小车自带的 帧率比较低。[/quote]

跑一个vlsam，然后同时记录小车里程计和视觉里程计，这样由轨迹对应关系可以求解tf关系
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sunack 2018-12-03 11:26:50
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[quote][url=forum.php?mod=redirect&goto=findpost&pid=113881&ptid=54076]aking 发表于 2018-12-3 11:24[/url]
跑一个vlsam，然后同时记录小车里程计和视觉里程计，这样由轨迹对应关系可以求解tf关系[/quote]

校验的偏移矩阵是存在那里的呢？我那个是mini的，小车里程计是哪个？
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aking 2018-12-03 11:27:36
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[quote][url=forum.php?mod=redirect&goto=findpost&pid=113882&ptid=54076]sunack 发表于 2018-12-3 11:26[/url]
校验的偏移矩阵是存在那里的呢？我那个是mini的，小车里程计是哪个？[/quote]

/xqserial_server/Odom
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sunack 2018-12-03 11:28:54
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[quote][url=forum.php?mod=redirect&goto=findpost&pid=113883&ptid=54076]aking 发表于 2018-12-3 11:27[/url]
/xqserial_server/Odom[/quote]

嗯嗯，谢谢大神。
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aking 2018-12-03 11:22:42
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有的 .....
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