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wfOrzbai  发布于  2013-09-10 16:46:26
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（原创）（注）遥控四轴其实并不需要大家不懂而有没有必要的四元素和欧拉角

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遥控四轴其实并不需要大家不懂而有没有必要的四元素和欧拉角,只需要简单的融合滤波，得出X，Y轴向的角度就可以了，Z轴出来的数据不准，因为没有与之相对应的陀螺仪积分来进行角度的互补滤波。也许有人会说，那样四轴的自转怎么办，其实只要用到Z轴陀螺仪的值就抑制了，那样四轴的方向是没办法确定的。同样就算是用网上所说的四元素在输出欧拉角也是没办法确定四轴的方向的，欧拉角算出的YAW的角度只用MPU6050是不准的，因为原理都是一样的，就算是每次YAW漂的很小，但是你每次上电读出来的YAW都是一样的，也就是你这次读出来YAW轴数据时0度，你旋转YAW后，重新上电，读出来的YAW还会是0度。因为YAW没有参考的方向，只能用地磁来矫正。所以只用6050来确定四轴的方向只是一个笑话，当然遥控就不需要方向了，因为人是一个方向反馈，用遥控来控制的。所以说遥控四轴不需要四元素在算出欧拉角什么的。楼主就是只用简单的互补滤波做出来了
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19504643 2013-09-10 18:51:48
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mxj1005071012 2013-09-10 18:59:13
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楼主能否讲解一下如何互补滤波 比较赞同你的说法
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