四轴飞行DIY入门教程

此教程就是从一个菜鸟的角度来讲解，现在论坛上的帖子都突然冒很多名词出来，又不成体系，我自己开始学的时候往往一头雾水，相信很多新手也一样。所以在这个帖子里面，我都会把自己遇到的疑惑逐一讲解。

【概述】
1、diy四轴需要准备什么零件
无刷电机（4个）
电子调速器（简称电调，4个，常见有好盈、中特威、新西达等品牌）
螺旋桨（4个，需要2个正浆，2个反浆）
飞行控制板（常见有KK、FF、玉兔等品牌）
电池（11.1v航模动力电池）
遥控器（最低四通道遥控器）
机架（非必选）
充电器(尽量选择平衡充电器)

2、四轴零件之间的接线与简单说明
  

4个电调的正负极需要并联（红色连一起，黑色连1一起），并接到电池的正负极上；
电调3根黑色的电机控制线，连接电机；
电调有个BEC输出，用于输出5v的电压，给飞行控制板供电，和接收飞行控制板的控制信号；
遥控接收器连接在飞行控制器上，输出遥控信号，并同时从飞行控制板上得到5v供电；

【基本原理与名词解释】
1、遥控器篇
什么是通道？
通道就是可以遥控器控制的动作路数，比如遥控器只能控制四轴上下飞，那么就是1个通道。但四轴在控制过程中需要控制的动作路数有：上下、左右、前后、旋转
所以最低得4通道遥控器。如果想以后玩航拍这些就需要更多通道的遥控器了。

  什么是日本手、美国手？
遥控器上油门的位置在右边是日本手、在左边是美国手，所谓遥控器油门，在四轴飞行器当中控制供电电流大小，电流大，电动机转得快，飞得高、力量大。反之同理。判断遥控器的油门很简单，遥控器2个摇杆当中，上下板动后不自动回到中间的那个就是油门摇杆。

2、飞行控制板篇
一般简称飞控就是这个东西了。
飞控的用途？
如果没有飞控板，四轴飞行器就会因为安装、外界干扰、零件之间的不一致型等原因形成飞行力量不平衡，后果就是左右、上下的胡乱翻滚，根本无法飞行，飞控板的作用就是通过飞控板上的陀螺仪，对四轴飞行状态进行快速调整（都是瞬间的事，不要妄想用人肉完成），如发现右边力量大，向左倾斜，那么就减弱右边电流输出，电机变慢，升力变小，自然就不再向左倾斜。

什么是x模式和+模式？
  
购买飞控的时候老板都要问这个问题，刷买什么模式的，以上就是区别。
X模式要难飞一点，但动作更灵活。+模式要好飞一点，动作灵活差一点，所以适合初学者。
特别注意，x模式和+模式的飞控安装是不同的（我只有kk飞控板，所以只能讲kk飞控）。
如果飞控板安装错误，会剧烈的晃动，根本无法飞。
  
  

选什么飞控好？
个人意见初学的先来个kk飞控吧，最便宜，尝个鲜够用了。

电调篇
为什么需要电调？
电调的作用就是将飞控板的控制信号，转变为电流的大小，以控制电机的转速。
因为电机的电流是很大的，通常每个电机正常工作时，平均有3a左右的电流，如果没有电调的存在，飞控板根本无法承受这样大的电流（另外也没驱动无刷电机的功能）。
同时电调在四轴当中还充当了电压变化器的作用，将11.1v的电压变为5v为飞控板和遥控器供电。

买多大的电调？
电调都会标上多少A，如20a，40a 这个数字就是电调能够提供的电流。大电流的电调可以兼容用在小电流的地方。小电流电调不能超标使用。
根据我简单测试，常见新西达2212加1045浆最大电机电流有可能达到了5a，为了保险起见，建议这样配置用30a 或 40a电调（大家用20a电调的也多），说买大一点，以后还可以用到其他地方去。

四轴专用电调是什么意思？
因为四轴飞行要求，电调快速响应，而电调有快速响应和慢速响应的区别，所以四轴需要快速响应的电调。
其实大多数常见电调是可以编程的，能通过编程来设置响应速度。所以其实并没有什么专用一说。

电调编程什么意思？
首先要说明电调是有很多功能模式的，选择这个功能就是对电调编程。
编程的途径可以直接将电调连接至遥控接收机的油门输出通道（通常是3通道），按说明书，在遥控器上通过搬动摇杆进行设置，这个方法比较麻烦，但节约。另外，还可以通过厂家的编程卡来进行设置（需要单独购买），方法简单，无需接遥控器。
为了保险，一定要将购买的电调设置一致，否则容易难于控制。如：电调的启动模式不一样，那么有些都转很快了，有些还很慢，这就有问题了。
注：通过遥控器进行设置电调，一定要接上电机，因为说明书上说的“滴滴”类的声音，是通过电机发出来的。我开始就是因为没有接电机，还疑惑怎么没声音，以为坏了。

无刷电机与螺旋桨篇
电机分为有刷电机和无刷电机，不要买错了，无刷是四轴的主流。它力气大，耐用。
电机的型号含义？
经常看人说什么2212电机，2018电机等等，到底是什么意思呢？这其实电机的尺寸。
不管什么牌子的电机，具体都要对应4位这类数字，其中前面2位是电机转子的直径，后面2位是电机转子的高度。注意，不是外壳哦。
简单来说，前面2位越大，电机越肥，后面2位越大，电机越高。 又高又大的电机，功率就更大，适合做大四轴。  通常2212电机是最常见的配置了。
  

什么是电机kv值？
每个无刷电机都会标准多少kv值，这个kv是外加1v电压对应的每分钟空转转速，例如：1000kv电机，外加1v电压，电机空转时每分钟转1000转，外加2v电压，电机空转就2000转了。

桨的型号含义？
同电机类似，桨也有啥1045,7040这些4位数字，前面2位代表桨的直径（单位：英寸  1英寸=254毫米）后面2位是桨的角度。

什么是正反桨，为什么需要它？
四轴飞行为了抵消螺旋桨的自旋，相隔的桨旋转方向是不一样的，所以需要正反桨。正反桨的风都向下吹。适合顺时针旋转的叫正浆、适合逆时针旋转的是反浆。安装的时候，一定记得无论正反桨，有字的一面是向上的（桨叶圆润的一面要和电机旋转方向一致）。

电机与螺旋桨的搭配
这是非常复杂的问题，我自己也在研究当中，所以建议采用大家常见的配置吧，但原理这里可以阐述一下。
螺旋桨越大，升力就越大，但对应需要更大的力量来驱动；
螺旋桨转速越高，升力越大；
电机的kv越小，转动力量就越大；
综上所述，大螺旋桨就需要用低kv电机，小螺旋桨就需要高kv电机（因为需要用转速来弥补升力不足）
如果高kv带大桨，力量不够，那么就很困难，实际还是低俗运转，电机和电调很容易烧掉。
如果低kv带小桨，完全没有问题，但升力不够，可能造成无法起飞。
例如：常用1000kv电机，配10寸左右的桨。

电池和充电器篇
为什么要选锂电池？
同样电池容量锂电最轻，起飞效率最高。

电池的多少mah时什么意思？
表示电池容量，如1000mah电池，如果以1000ma放电，可持续放电1小时。如果以500mh放电，可以持续放电2小时。

电池后面的2s，3s，4s什么意思？
代表锂电池的节数，锂电池1节标准电压为3.7v，那么2s电池，就是代表有2个3.7v电池在里面，电压为7.4v。

电池后面多少c是什么意思？
代表电池放电能力，这是普通锂电池和动力锂电池最重要区别，动力锂电池需要很大电流放电，这个放电能力就是C来表示的。如1000mah电池  标准为5c，那么用5x1000mah，得出电池可以以5000mh的电流强度放电。
这很重要，如果用低c的电池，大电流放电，电池会迅速损坏，甚至自燃。

多少c快充是什么意思？
这个与上面的c一样，只是将放电变成了充电，如1000mah电池，2c快充，就代表可以用2000ma的电流来充电。所以千万不要图快冒然用大电流，超过规定参数充电，电池很容易损坏。

怎么配电池？
这与选择的电机、螺旋桨，想要的飞行时间相关。
容量越大，c越高，s越多，电池越重；
基本原理是用大桨，因为整体搭配下来功率高，自身升力大，为了保证可玩时间，可选高容量，高c，3s以上电池。最低建议1500mah，20c，3s。
小四轴，因为自身升力有限，整体功率也不高，就可以考虑小容量，小c，3s以下电池。（没玩过，不做建议）

平衡充电什么意思
如3s电池，内部是3个锂电池，因为制造工艺原因，没办法保证每个电池完全一致，充电放电特性都有差异，电池串联的情况下，就容易照常某些放电过度或充电过度，充电不饱满等，所以解决办法是分别对内部单节电池充电。动力锂电都有2组线，1组是输出线（2根），1组是单节锂电引出线（与s数有关），充电时按说明书，都插入充电器内，就可以进行平衡充电了。

机架篇
机架的轴长短有没有规定？
理论上讲，只要4个螺旋桨不打架就可以了，但要考虑到，螺旋桨之间因为旋转产生的乱流互相影响，建议还是不要太近，否则影响效率。 这也是为什么四轴用2叶螺旋桨比用3叶螺旋桨多的原因之一（3叶的还有个缺点，平衡不好做）

【实战调试】
安装好四轴以后是需要做一些准备工作的，这里以我用过的kk飞控为例
Kk飞控的连接
  

飞控解锁
飞控接上电不是马上可以起飞的，这是安全设计，所以需要解锁。（飞控设置略，很多攻略了）
通上电，飞控板上的灯是不亮的，只有电调发出的滴滴声，将油门打到最低（注意油门方向，需要实现确定是设置的向上为最低，还是向下为最低），然后方向舵向右板到底，飞控板的灯就会亮，电调也不会再继续发声，说明准备好起飞了。

螺旋桨的安装
调试完毕，最后安装螺旋桨，安装好后，第一件事是拿手上，轻加油门，看看是否风都往下吹，电机的旋转是否是  正转和反转间隔的。如果剧烈抖动，并且升力很小，就应该是正反浆没有安装对。交换一下。  如果旋转方向不是间隔的，就需要将电调和电机的连接线1和3，交换一下，进行旋转方向校正。  次序为，先方向，后螺旋桨。

注意电池过放
电调是可以设置电池低压保护的，但尽量不要等电调保护的时候才充电，这样可以延长使用寿命。

我怎么知道能正常起飞？
一切准备完毕，怎么知道可以试飞了呢，我个人建议为了避免匆忙上马，秒炸。先拿手上试飞比较好，但要注意离身体距离。
拿手上通电，加油门，如果一切正常，四轴是 不会大幅度的晃动的，而是比较平稳。还可以故意左右晃动一下，会感觉到四轴保持平衡的反力量，只要达到这个效果，就基本达到了试飞的条件。kk飞控我复位了好几次，只要没有意外，是基本都能成功的。
试飞场地建议选草坪，这样的不容甩坏。

我感觉初学者最容易犯的错误是看见一飞高，紧张了就猛减油门，这样就会垂直落地，一定要有心理准备，只要不伤人，在比较高的情况下，还是慢减油门比较好。
【什么是AWG？】
        淘宝店上的航模店所卖的线材几乎都表面了AWG多少多少，这个AWG其实是一直导线的标准，AWG (American Wire Gauge) 是指“美国线规” 。知道了导线的参数，我们去查导线参数就会知道这个导线适用的环境。  AWG一般用 AWG+数字  来进行标识，后面的数字就是参数，例如AWG12。
       【AWG常用参数对应表】
      #AWG号数      mm 直径厘米    圆平方厘米(c/m)
         8                        3.264        16440
         9                        2.906        12960
       10                      2.588          10380
       11                      2.305          8234
       12                      2.053          6530
       14                      1.628          4110
       15                      1.450          3257
       16                      1.291          2580
       17                      1.150          2048
       18                      1.024         1620
       19                     0.9116        1288
       21                     0.7229        810
       22                     0.6438        645
       23                     0.5733        509.4
       24                     0.5106        405
       33                     0.1798        50.13
        
       这里我们可以发现一个简单的规律那就是，参数越小，导线越粗，比如： AWG12 肯定比AWG18粗，以后我们逛淘宝买线就不会闹因为想买粗的线，就买更大参数的笑话了，如你还因为AWG18导线比AWG16导线细而给老板差评，那老板真是地下室躺着也中枪了，呵呵。

        【导线最大电流原理】
        在航模领域，我们买不同粗细导线理由无外就是考虑能过更大的电流（其他领域可能还考虑强度，外部环境等因素），何为最大电流？即中间铜芯和绝缘皮融化之前的电流。请注意，这里的绝缘皮也很重要，为啥航模常用高温线？那是因为环境温度高，电流大，这里的高温其实是指绝缘皮，铜芯本身其实熔点是固定的。如果不用高温线，即使铜芯没问他，绝缘皮熔了也会短路，照成电路损坏。
        鉴别高温线很简单，用25瓦左右烙铁烫一下，如果一下就熔了肯定不是。
        整理来讲，导线最大电流受以下条件制约：
        1、导线切面积大小
         这个很好理解，就是看上去越粗，所承受的电流就越大（因为面积越大电阻越小，消耗的功率越小，发热就越小）。
        2、与材质相关
         即使用有杂质的铜，纯铜，镀银的铜等等，材质越好，相同面积下，电阻越小，所能承受的电流越大。  
        3、与环境温度相关
        这个也没啥说的，环境温度高，相当于起点高，离融化温度越近。所以不同温度下，最大电流不一样。
        4、与线芯数目相关
         这个是学问了，在相同截面积情况下（也就是一样粗的线），电芯数目越多，越不易散热，所以（排除高频趋肤效应情况下）在航模领域，用芯少的最大电流更大。
        5、与安装环境相关
        这个没啥说的， 就是环境散热越好电流越大，比如你把航模弄得严严实实，那就得打折了。四轴基本是敞篷飞机，无视。
  
         【导线最大电流速算公式】
          基于以上原理。我们下面将引入一个经验公式，有了这个公式，我们就可以根据导线型号速算最大电流（因为是经验公式，所以是有误差的，但大方向没错）。
      
            

        根据以上公式我们用最理想的环境来分析AWG12导线。
        环境温度：25°    铜线    不穿管   
        由于以上环境为理想环境，所以公式简化为了:
       最大电流（IN）=导线面积(s) x  电流系数(a)   
         查表可知，AWG12导线面积为：2.053x2.053=4.21mm2（平方毫米）   查表对应电流系数为10。 因此得出，AWG12导线最大电流为42.1A。

        好了，基于以上计算，我们可以有理有据的来回答开篇的问题了。  好盈40A电调，所用的AWG12最大电流刚好比设计最高输出电流高一点，非常科学。假设有人看见非AWG12规格的导线，完全可以大胆假设是买到山寨货了（从一根导线识别了真假电调，内涵了吧，嘿嘿）。

         有了这个速算公式的威力，以后不要再问人，该怎么配电线了，等人来问你吧，形象迅速高达。

   【事实与想当然】
        航模很多时候可以凭经验，但如果更讲科学的化，将会让人看清很多迷雾，我下面与菜鸟们在分享一个很简单的事实，与导线相关的。
       0.2欧的导线电阻大不大？
        很多人认为已经很小了，想当然的忽略了，事实上在大电流情况下是不可忽视的。计算如下。
        假设，你想将一个11.1v动力电池延长，需要自己加一根导线，这个导线电阻有0.2欧，  整系统运行时，有20a的电流（这基本是四轴飞行时的动力电池输出电流），那么根据欧姆定律：电压=电流x电阻，   那么这个导线上将产生4V的压降，也就是说，输出到电调的电压其实只有7.1v了。对于很多电调将会直接进入低压保护状态，四轴根本无法起飞，你这个时候会想到仅仅是1根电线惹的货吗？还是把电调退货让老板在核掩体内穿着防弹衣也中枪？  这个例子生动的说明了，不讲科学没文化太可怕了，哈哈。

       最后友情提示，绝大多数普通万用表的表笔是很差的，自身短路状态测试你会发现也有0.5欧以上的电阻，所以测量小电阻一定要记得去除表笔电阻。   
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