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mc9s12  发布于  2010-01-23 19:22:28
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中南民族大学越影队技术报告

ST
 
本车以稳定高速的在赛道上运行为目的，综合运用了机械，自动控制，传感检测等技术，取得了较好的成果。本车大体分为六个部分：利用jk309型号的CMOS摄像头来检测赛道信息，利用了非线性的PD算法对舵机的转向进行控制，主电机采用MC33886驱动，并使用了实用的0-1算法来控制转速，速度检测模块运用了欧姆龙E6A2型编码器，其极高的精度监控速度的变化，电源模块采用了max752和lm2940分别提供12v和5v的供电电压，，核心处理单元采用的是飞思卡尔半导体公司的MC9S12DG128B系列MCU，各个部分经过MCU的协调处理，能够以较快的速度在指定的轨迹上行驶
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