μC/OS-Ⅱ初始化

在调用μC/OS-Ⅱ的任何其它服务之前，μC/OS-Ⅱ要求用户首先调用系统初始化函数OSIint()。OSIint()初始化μC/OS-Ⅱ所有的变量和数据结构（见OS_CORE.C）。

    OSInit()建立空闲任务idle task，这个任务总是处于就绪态的。空闲任务OSTaskIdle（）的优先级总是设成最低，即OS_LOWEST_PRIO。如果统计任务允许OS_TASK_STAT_EN和任务建立扩展允许都设为1，则OSInit()还得建立统计任务OSTaskStat()并且让其进入就绪态。OSTaskStat的优先级总是设为OS_LOWEST_PRIO-1。

    图F3.7表示调用OSInit()之后，一些μC/OS-Ⅱ变量和数据结构之间的关系。其解释是基于以下假设的：

l         在文件OS_CFG.H中，OS_TASK_STAT_EN是设为1的。

l         在文件OS_CFG.H中，OS_LOWEST_PRIO是设为63的。

l         在文件OS_CFG.H中, 最多任务数OS_MAX_TASKS是设成大于2的。

以上两个任务的任务控制块（OS_TCBs）是用双向链表链接在一起的。OSTCBList指向这个链表的起始处。当建立一个任务时，这个任务总是被放在这个链表的起始处。换句话说，OSTCBList总是指向最后建立的那个任务。链的终点指向空字符NULL(也就是零)。

因为这两个任务都处在就绪态，在就绪任务表OSRdyTbl[]中的相应位是设为1的。还有，因为这两个任务的相应位是在OSRdyTbl[]的同一行上，即属同一组，故OSRdyGrp中只有1位是设为1的。

    μC/OS-Ⅱ还初始化了4个空数据结构缓冲区，如图F3.8所示。每个缓冲区都是单向链表，允许μC/OS-Ⅱ从缓冲区中迅速得到或释放一个缓冲区中的元素。注意，空任务控制块在空缓冲区中的数目取决于最多任务数OS_MAX_TASKS，这个最多任务数是在OS_CFG.H文件中定义的。μC/OS-Ⅱ自动安排总的系统任务数OS_N_SYS_TASKS(见文件μC/OS-Ⅱ.H)。控制块OS_TCB的数目也就自动确定了。当然，包括足够的任务控制块分配给统计任务和空闲任务。指向空事件表OSEventFreeList和空队列表OSFreeList的指针将在第6章，任务间通讯与同步中讨论。指向空存储区的指针表OSMemFreeList将在第7章存储管理中讨论。

3.12     μC/OS-Ⅱ的启动
       多任务的启动是用户通过调用OSStart()实现的。然而，启动μC/OS-Ⅱ之前，用户至少要建立一个应用任务，如程序清单L3.24所示。



程序清单 L3.24 初始化和启动μC/OS-Ⅱ

void main (void)

{

    OSInit();           /* 初始化uC/OS-II                            */

    .

    .

    通过调用OSTaskCreate()或OSTaskCreateExt()创建至少一个任务;

    .

    .

    OSStart();          /* 开始多任务调度!OSStart()永远不会返回 */

}



    OSStart()的代码如程序清单L3.25所示。当调用OSStart()时，OSStart()从任务就绪表中找出那个用户建立的优先级最高任务的任务控制块[L3.25(1)]。然后，OSStart()调用高优先级就绪任务启动函数OSStartHighRdy()[L3,25(2)]，(见汇编语言文件OS_CPU_A.ASM)，这个文件与选择的微处理器有关。实质上，函数OSStartHighRdy()是将任务栈中保存的值弹回到CPU寄存器中，然后执行一条中断返回指令，中断返回指令强制执行该任务代码。见9.04.01节，高优先级就绪任务启动函数OSStartHighRdy()。那一节详细介绍对于80x86微处理器是怎么做的。注意，OSStartHighRdy()将永远不返回到OSStart()。



程序清单 L3.25 启动多任务.

void OSStart (void)

{

    INT8U y;

    INT8U x;



    if (OSRunning == FALSE) {

        y             = OSUnMapTbl[OSRdyGrp];

        x             = OSUnMapTbl[OSRdyTbl[y]];

        OSPrioHighRdy = (INT8U)((y << 3) + x);

        OSPrioCur     = OSPrioHighRdy;

        OSTCBHighRdy  = OSTCBPrioTbl[OSPrioHighRdy];                      (1)

        OSTCBCur      = OSTCBHighRdy;

        OSStartHighRdy();                                                     (2)

    }

}




多任务启动以后变量与数据结构中的内容如图F3.9所示。这里笔者假设用户建立的任务优先级为6，注意，OSTaskCtr指出已经建立了3个任务。OSRunning已设为“真”，指出多任务已经开始，OSPrioCur和OSPrioHighRdy存放的是用户应用任务的优先级，OSTCBCur和OSTCBHighRdy二者都指向用户任务的任务控制块。