延时仅33us，Linux-RT实时性能测试分享—基于瑞芯微RK3562J国产平台

本文主要介绍瑞芯微RK3562J的实时性测试，开发环境如下：

U-Boot：U-Boot-2017.09

Kernel：Linux-RT-5.10.198

LinuxSDK：

LinuxSDK-[版本号]

（基于RK3562_LINUX_SDK_RELEASE_V1.1.0_20231220）

RK3562J实时性测试数据

本文使用Cyclictest延迟检测工具测试Linux系统实时性，分别在CPU空载、满负荷（运行stress压力测试工具）、满负载-隔离CPU3核心（运行stress压力测试工具）三种情况下运行指令测试12小时。

图 1 RK3562J实时性测试数据

根据3种状态的测试结果可知，当程序指定至隔离的CPU3核心上运行时，Linux系统延迟最低，可有效提高系统实时性。故推荐对实时性要求较高的程序（功能）指定至隔离的CPU核心运行。

RK3562J典型应用领域

图 2

Cyclictest系统实时性测试

本文通过创龙科技TL3562-EVM工业评估板（基于RK3562J）的硬件平台进行演示。为了简化描述，本文仅摘录部分方案功能描述与测试结果，详细产品资料请扫描文末二维码下载。

本次测试以隔离CPU3核心为例，通过降低系统上所运行的其他进程对隔离CPU3产生的延迟影响，确保CPU3进程的正常运行，进而评估Linux-RT内核的系统实时性。

评估板上电启动后，在U-Boot倒计时结束之前按下空格键进入U-Boot命令行模式，执行如下命令，修改环境变量，隔离CPU3核心。

U-Boot#setenv bootargs storagemedia=sd androidboot.storagemedia=sd androidboot.mode=normal isolcpus=3

U-Boot#saveenv

U-Boot#reset

图 3

评估板重启后，执行如下命令，查看环境变量。

Target#cat /proc/cmdline

图 4

进入评估板文件系统，执行如下命令，修改内核printk日志等级，避免内核打印信息影响实时测试。

Target#echo 1 > /proc/sys/kernel/printk

调整内存分配策略为“2”，禁用内存过度使用。避免出现OOM(Out-of-Memory) Killer攻击某些进程而产生延迟，影响测试结果。

Target#echo 2 > /proc/sys/vm/overcommit_memory

图5

执行如下命令，运行stress压力测试工具，使得CPU处于满负荷状态。再使用taskset工具将Cyclictest测试程序运行在CPU3核心，测试CPU3核心满负荷状态下的系统实时性能。测试指令需运行12小时，请保持评估板长时间稳定工作，测试完成后将生成统计结果iso_overload_output文件。

Target#stress-ng --cpu 4 --cpu-method=all --io 4 --vm 4 --vm-bytes 64M --timeout 43200s &

Target#taskset -c 0-3 cyclictest -m -Sp99 -i1000 -h800 -D12h -q > iso_overload_output

图 6

对测试结果文件的数据进行分析，使用脚本生成直方图，得到隔离CPU核心状态下的统计结果如下所示。本次测试中，CPU1核心Max Latencies值最大，为244us，隔离CPU3核心的Max Latencies值最小，为33us。

图7

表 1