基于易百纳SS928或者欧拉派移植ubuntu20.04和ROS环境_专栏

欧拉派（海鸥派）ROS环境搭建

欧拉派套件其中重要的一个功能,面向机器人快速开发套件，除了支持openEuler操作系统，用于运行ROS，其本身也支持ubuntu,这一章重点介绍其ubuntu 下的ros环境搭建。

准备活动

从易百纳或者其它正规渠道购买欧拉派或易百纳开发板。
从易百纳技术社区获取最新 SOC SDK。
准备一台装有 ubuntu PC 端电脑，PC 端 ubuntu 系统上安装了 ROS1 Noetic，用于板端运行 ROS 任务时，PC 端通过 RVIZ 看运行过程。
准备一张 tf 卡，单板需要支持接入 tf 卡，在 ubuntu PC 端电脑将 tf 卡格式化为ext4。
装有 ubuntu PC 端电脑可联外网。

为了在板端可以正确使用 Ubuntu 和 ROS 系统，需要打开内核的某些选项

打开 CGROUP

安装 ubuntu 系统，内核需要打开该选项，打开方法如果：
menuconfig 中打开
General Setup-> Control Group support (CGROUP)（即CONFIG_CGROUPS）
内核编译方法请参考请参考 SDK 文档(SS928最新版本SDK 022) 两种 uboot 镜像，一般选择“非安全启动”uboot：
boot_image.bin，如果烧写失败可以尝试另一个 uboot：u-boot-ss928v100.bin

内核配置完成之后，接下来就是在 Ubuntu PC 端进行 ARM 侧 ubuntu20.04 系统镜像

操作步骤:

安装 qemu
PC 端 ubuntu 电脑需要连外网，安装 qemu，安装命令如下：
注意如果找不到包需要更新一下源，一般清华的源比较完整和稳定
sudo apt-get update
sudo apt-get install qemu-user-static
准备虚拟化脚本

在 PC 端 ubuntu 电脑上保存以下内容为 virtualization.sh 脚本

#!/bin/bash 
mnt () 
{ 
echo "MOUNTING" 
sudo mount -t proc /proc ${2}/proc 
sudo mount -t sysfs /sys ${2}/sys 
sudo mount -o bind /dev ${2}/dev 
sudo mount -o bind /dev/pts ${2}/dev/pts 
sudo chroot ${2} 
}
umnt () 
{ 
echo "UNMOUNTING" 
sudo umount ${2}/proc 
sudo umount ${2}/sys 
sudo umount ${2}/dev/pts 
sudo umount ${2}/dev 
} 
if [ "$1" = "-m" ] && [ -n "$2" ]; 
then 
mnt $1 $2 
echo "mnt -m pwd" 
elif [ "$1" = "-u" ] && [ -n "$2" ]; 
then 
umnt $1 $2 
echo "mnt -u pwd" 
else 
echo "" 
echo "Either 1'st, 2'nd or bothparameters were missing" 
echo "" 
echo "1'st parameter can be one ofthese: -m(mount) OR -u(umount)" 
echo "2'nd parameter is the full pathof rootfs directory(with trailing '/')" 
echo "" 
echo "For example: ch-mount -m/media/sdcard/" 
echo "" 
echo 1st parameter : ${1} 
echo 2nd parameter : ${2} 
fi

添加执行权限

Chmod +x virtualization.sh

下载 ubuntu arm 镜像ARM64 版本ubuntu 20.04
ubuntu-base-20.04.5-base-arm64.tar.gz

解压到 mnt 目录

mkdir mnt
tar xzf ubuntu-base-20.04.5-base-arm64.tar.gz -C mnt/

进入 ARM64 执行环境

执行上面脚本后进入 ARM64 执行环境，安装常见的系统软件和设置 root 密码。
sudo sh virtualization.sh -m mnt/

ARM64 执行环境安装

chmod 777 tmp
apt update
apt install net-tools iputils-ping vim udev systemd systemd-sysv systemd-timesyncd kmod 
dos2unix unzip netplan.io apt-utils dialog locales nfs-common openssh-server curl haveged
gnupg2

设置多用户模式和 root 用户的账号和密码

systemctl set-default multi-user.target
passwd root

修改主机名和主机 IP

编辑主机名文件
vi /etc/hostname
改为如下内容，ros为自定义主机名
ros
编辑主机IP
vim /etc/hosts

#改为如下内容，xx.xx.xx.xx为自己的固定IP
127.0.0.1 localhost
xx.xx.xx.xx ros

设置 root 用户 ssh 登录

#编辑ssh配置文件
vi /etc/ssh/sshd_config
#在最后添加如下内容
PermitRootLogin yes

退出 ARM64 执行环境

exit
# 退出后才会进入到X86环境
sudo sh virtualization.sh -u mnt/

制作板端 ubuntu 文件系统

将 tf 卡插入到电脑，格式化为 EXT4 文件系统，将 mnt/ 目录下内容拷贝至 tf 卡，然后tf 卡插入板端。

启动内核配置方法

tf 卡文件系统格式为 ext4，参考如下：

setenv bootargs 'mem=4096M console=ttyAMA0,115200 clk_ignore_unused rw rootwait 
root=/dev/mmcblk1p1 rootfstype=ext4 
blkdevparts=mmcblk0:1M(uboot.bin),11M(kernel),128M(rootfs.ext4),-';sa
setenv bootcmd 'mmc read 0 0x50000000 0x800 0x5800; bootm 50000000';sa

其中/dev/mmcblk1p1 为 tf 卡分区

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