can通信协议-->电机驱动器篇

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1 can通信协议简介

前言：由于板端上有引出的can总线引脚，因此想要移植一些can接口的小玩意，手上正好有一个欧艾迪电机驱动器，便花了时间了解怎么在linux环境下编写代码来驱动电机，代码在文章最后可自取
首先，查看该电机驱动器的手册得知相关的指令帧构成

我使用的can id 为18
因此我想要设置目标转速为4000erpm的话，我发送的can数据帧组成应该为 18 02 00 00 0f a0
那先用can tools进行测试一下
在终端输入 cansend -i 18 can0 0x02 0x00 0x00 0x0f 0xa0命令
电机无反应
使用逻辑分析仪抓取一下信号，无任何信号产生，这时我们就需要排查硬件接线，管脚复用等可能出现的问题。
最后问题定位到管脚复用上，通过bspmm修改管脚复用为can_l 和can_h,最后能够正确抓取波形，电机也能够驱动起来

2 can通信代码编写

下图是示例can通信代码：

#include <stdio.h>
#include <stdlib.h>
#include <string.h>
#include <unistd.h>
#include <net/if.h>
#include <sys/ioctl.h>
#include <sys/socket.h>
#include <linux/can.h>
#include <linux/can/raw.h>

int main(void) {
    int s;
    struct sockaddr_can addr;
    struct can_frame frame;
    struct ifreq ifr;

    // 创建套接字
    if ((s = socket(PF_CAN, SOCK_RAW, CAN_RAW)) < 0) {
        perror("Error while opening socket");
        return -1;
    }

    // 设置CAN接口名称
    strcpy(ifr.ifr_name, "can0");
    ioctl(s, SIOCGIFINDEX, &ifr);

    // 绑定套接字到CAN接口
    addr.can_family = AF_CAN;
    addr.can_ifindex = ifr.ifr_ifindex;
    if (bind(s, (struct sockaddr *)&addr, sizeof(addr)) < 0) {
        perror("Error in socket bind");
        return -2;
    }

    // 准备CAN帧
    frame.can_id = 0x123;  // 11-bit identifier
    frame.can_dlc = 2;     // Data length code
    frame.data[0] = 0xAA;
    frame.data[1] = 0xBB;

    // 发送CAN帧
    if (write(s, &frame, sizeof(struct can_frame)) != sizeof(struct can_frame)) {
        perror("Error in socket write");
        return -3;
    }

    // 接收CAN帧
    if (read(s, &frame, sizeof(struct can_frame)) != sizeof(struct can_frame)) {
        perror("Error in socket read");
        return -4;
    }

    // 处理接收到的CAN帧
    printf("Received CAN frame: ID=0x%X, DLC=%d, Data=", frame.can_id, frame.can_dlc);
    for (int i = 0; i < frame.can_dlc; ++i) {
        printf("%02X ", frame.data[i]);
    }
    printf("\n");

    // 关闭套接字
    close(s);

    return 0;
}