手眼标定+jaka机械臂

今天讲一讲如何使用jaka机械臂完成手眼标定。

关于jaka
Jaka这家的机械臂让小智觉得比较好的是他们的示教器做的很人性化，这点需要点赞，但是也有不好的地方，想二次开发的时候SDK有点不太好用，都是血的教训。

本次所介绍的方式使用的是jaka的TCP通讯协议获取的机械臂末端的位姿，所以需要大家在程序中配置机械臂的ip地址。

本次文章默认大家已经学会使用aruco获取到标定板在机械臂中的位姿，如果有不清楚的可以后台回复手眼标定获取相关文章

项目开源地址：https://gitee.com/ohhuo/handeye-calib

开始标定

jaka标定程序会自己订阅两个话题的数据，一个是机械臂的位姿话题和相机中标定物的位姿话题。

机械臂的话题可以通过运行本仓库中的jaka_comuniate功能包中的jaka_comuniate.launch获得。

相机中标记物的姿态数据，可以参考上一篇文章，或者后台回复手眼标定获取教程。

下载源码：

git clone https://gitee.com/ohhuo/handeye-calib.git
cd handeye-calib
catkin_make or catkin build
下载完成需要配置jaka_host参数为你的jaka机械臂所在的host，并确保你目前所使用的电脑能够ping通该ip。

运行该节点后将会发布jaka_pose话题并运行

使用的是jaka机械臂TCP通信，默认端口为10000，这里不用设置，如果有改变可以在程序中修改。

运行JAKA节点

source devel/setup.bash
roslaunch jaka_comuniate jaka_comuniate.launch

运行标定板识别程序

source devel/setup.bash
roslaunch handeye-calib aruco_start_usb_cam.launch

配置标定所需话题信息

主要配置参数有jaka_pose_topic、camera_pose_topic。分别代表jaka机械臂的通信地址和，相机中标记物的位姿话题。

通过这两个话题我们就可以拿到机械臂和标志物在相机中的位姿信息.