MARM，新型三足机器人，用于在太空中运输重物和操纵部件

意大利理工学院(iit -意大利理工学院)的研究人员最近实现了一种用于空间应用的新型机器人平台原型。这种名为MARM的新型机器人有三条四肢，可用于行走、移动、抓取和运输有效载荷模块，同时在微重力环境下在太空基础设施上自我重新定位。

该机器人旨在帮助宇航员在太空或未来在其他星球上组装和维护基础设施。MARM原型在开发符合空间条件的版本之前将在物理模拟器安排中进行测试。该机器人由印度理工学院与莱昂纳多S.p.A和GMV合作设计和制造。

机器人在空间探索领域的应用为新平台的发展提供了独特的环境、条件和机遇。事实上，虽然地球上机器人控制、运动和操纵所需的技术相当先进，但轨道环境的条件，如微重力，对机器人研究界提出了新的挑战。

开发工具以协助宇航员安装、检查、维护和修复空间基础设施是MIRROR(准备oru和反射器的多臂安装机器人)项目的目标，这种新型机器人就是在这个项目中诞生的。因此，在MIRROR项目的框架中，印度理工学院的研究人员实现了MARM(多臂可重定位机械手)平台，这是一个原型机器人系统，能够执行抓取、运输和组装模块，同时在空间基础设施上移动。

该机器人由印度理工学院人类和人形中心机电实验室设计和制造，由Nikolaos Tsagarakis协调，与Leonardo S.p.A和GMV合作。MARM机器人代表了Nikolaos Tsagarakis团队实现的最后一代机器人，因此他在印度理工学院的研究小组还设计和生产了人形机器人WALK-MAN和半人马机器人CENTAURO，并正在研究模块化可配置协作机器人CONCERT。

MARM机器人平台由一个中心体、三个肢 体和一个对接设备(用于供电和发送/接收数据)组成。它是根据计算设计方法构建的，该方法考虑并优化了与机动性和灵活性相关的性能。考虑不同的运动学模型，在存在和没有重力的情况下，测试了运动学和运输/操作能力，这些模型在四肢、链接和关节的长度和结构上有所不同。

因此，MARM平台可以使用它的三个分支来移动，抓住空间站表面的标准互连并在上面爬行，也可以组装和定位组件(特别是模块化六边形瓦片，1.2米宽，0.2米厚，重约12公斤)，并操纵所谓的轨道替换单元(oru)。

MARM的三肢连接到骨 盆中央底座，这代表了该机器人与之前开发的技术相比的主要区别:三肢赋予机器人更大的运动和操作灵活性，同时，更广泛的操作范围，允许它运输大型有效载荷，并组装和安装它们，即使是在双手动模式下。

此外，由于三肢布置，机器人能够进行全身运动，一旦就位，用于锚定的肢可以通过调整MARM中心

盆骨底座来方便组装操作，减少转移到站位桁架的力。这是拥有多个肢 体而不是使用同一肢进行爬行和组装的主要优势之一。

根据设想的场景，MARM平台将能够通过其机电和控制组件，以及感知系统和连续的输入/输出交换，从存储中获取有效载荷，在携带有效载荷时重新定位，并在所需的位置进行组装。

MARM平台原型将用于在物理模拟器安排中评估上述情况，以便在开发符合空间条件的版本之前评估这种解决办法的可行性。