nvidia xavier nx平台上精确时间协议(PTP)调试记录5

1. 前言

承接上篇https://www.ebaina.com/articles/140000012570

2. 获取时间戳

在/dev/pps0上可以获得时间戳
我很惊讶ntpd不能获得pps时间戳作为时间的输入

ll /dev/gpspps0 
lrwxrwxrwx 1 root root 4 Jun 29 16:06 /dev/gpspps0 -> pps0
ll /dev/gps0 
lrwxrwxrwx 1 root root 7 Jun 29 16:12 /dev/gps0 -> ttyACM0

在我尝试改变udev规则从ttyACM0 -> ttyTHS0，但是发现它已经改变了

cat /etc/udev/rules.d/99-gps.rules
KERNEL==“ttyTHS0”, SYMLINK+=“gps0”
KERNEL==“pps0”, MODE=“0660”, SYMLINK+=“gpspps0”

sudo udevadm control --reload-rules
nx2@nx2-desktop:~$ ll /dev/gps0
lrwxrwxrwx 1 root root 7 Jun 29 16:12 /dev/gps0 -> ttyACM0

3. 调试u-blox

server 127.127.20.0 mode 81 minpoll 3 burst iburst

模式域控制波特率和所使用的信息。
我把它设置为81，这意味着115200波特，并使用RMC消息。
为了让它与u-blox一起工作，它需要是41，这意味着38400，并使用RMC消息。

u-blox默认会发出许多消息，所以最好让它停止发送除RMC和ZDA之外的所有消息。
因此38400、RMS和ZDA的模式为49

NTP文档确实说明了对于NMEA refclock，必须有可读的NMEA消息，以便PPS输入被识别。
对于只有PPS输入和网络时间源的人来说，还有另一个refclock(22)可用于仅捕获PPS部分。

http://doc.ntp.org/current-stable/drivers/driver22.html 2

ublox输出如下

工作在/dev/ttyTHS0

4. 调试记录

设置波特率后，ntp得到GPS0的东西

0.ubuntu.pool.n .POOL.          16 p    -   64    0    0.000    0.000   0.000
 1.ubuntu.pool.n .POOL.          16 p    -   64    0    0.000    0.000   0.000
 2.ubuntu.pool.n .POOL.          16 p    -   64    0    0.000    0.000   0.000
 3.ubuntu.pool.n .POOL.          16 p    -   64    0    0.000    0.000   0.000
 ntp.ubuntu.com  .POOL.          16 p    -   64    0    0.000    0.000   0.000
*GPS_NMEA(0)     .GPS0.           1 l    3    8    1    0.000    0.177   0.000

试图将NTP的输出添加到linuxptp中

timedatectl set-ntp true
phc_ctl /dev/ptp0 set
phc_ctl /dev/ptp0 get
ptp4l -f gPTP.cfg -i eth0 -p /dev/ptp0 -m

log如下

ptp4l[1466.840]: selected /dev/ptp0 as PTP clock
ptp4l[1466.876]: port 1: INITIALIZING to LISTENING on INIT_COMPLETE
ptp4l[1466.876]: port 0: INITIALIZING to LISTENING on INIT_COMPLETE
ptp4l[1466.876]: port 1: link down
ptp4l[1466.876]: port 1: LISTENING to FAULTY on FAULT_DETECTED (FT_UNSPECIFIED)
ptp4l[1466.908]: selected local clock 48b02d.fffe.05a771 as best master
ptp4l[1466.908]: port 1: assuming the grand master role
ptp4l[1466.908]: port 1: master state recommended in slave only mode
ptp4l[1466.908]: port 1: defaultDS.priority1 probably misconfigured

不需要指定-p /dev/ptp0。
ptp4l可以通过指定-i eth0得到它需要的东西。
gPTP.cfg默认为二层传输
然后需要运行phc2sys -m -s CLOCK_REALTIME -c eth0 -w
以保持PHC与系统时钟同步(由ntpd设置)

在两个终端，我然后得到类似下面的东西

phc2sys[3991.116]: Waiting for ptp4l...
phc2sys[3992.117]: Waiting for ptp4l...
phc2sys[3993.118]: Waiting for ptp4l...
phc2sys[3994.120]: Waiting for ptp4l...

--------------------------------------
 ptp4l[3980.248]: selected local clock 48b02d.fffe.05a771 as best master
ptp4l[3987.980]: selected local clock 48b02d.fffe.05a771 as best master
ptp4l[3994.676]: selected local clock 48b02d.fffe.05a771 as best master
ptp4l[4002.237]: selected local clock 48b02d.fffe.05a771 as best master
ptp4l[4008.889]: selected local clock 48b02d.fffe.05a771 as best master

cat /sys/class/ptp/ptp0/pps_available 
0

Pps_available是由eqos驱动程序控制的，可以忽略它。
执行如下命令查看当前PHC状态。

$ phc_ctl eth0 get cmp
phc_ctl[28596.190]: clock time is 1593636215.461996018 or Wed Jul  1 14:43:35 2020
phc_ctl[28596.190]: offset from CLOCK_REALTIME is -37000000008ns

运行观察一段时间

watch -n5 '(ntpq -p ; echo "" ; ntptime ; echo "" ; phc_ctl eth0 get cmp)'

Every 5.0s: (ntpq -p ; echo "" ; ntptime ; echo "" ; phc_ctl eth0 get cmp) 

     remote           refid      st t when poll reach   delay   offset  jitter
==============================================================================
oGPS_NMEA(0)     .GPP0.           1 l    2    8  377    0.000   +0.001   0.002
*time-d-b.nist.g .NIST.           1 u   38   64  377   10.751   +2.109   0.446

ntp_gettime() returns code 0 (OK)
  time e2a77473.5d017db0  Wed, Jul  1 2020 14:45:39.363, (.363304958),
  maximum error 2000 us, estimated error 7 us, TAI offset 0
ntp_adjtime() returns code 0 (OK)
  modes 0x0 (),
  offset 0.491 us, frequency 5.540 ppm, interval 1 s,
  maximum error 2000 us, estimated error 7 us,
  status 0x2001 (PLL,NANO),
  time constant 3, precision 0.001 us, tolerance 500 ppm,

phc_ctl[28757.094]: clock time is 1593636376.365505506 or Wed Jul  1 14:46:16 2020

phc_ctl[28757.094]: offset from CLOCK_REALTIME is -37000000006ns